Con antecedentes arévacos, en el año 912 cuando Gonzalo Fernández puebla Clunia, Gormaz, Aza y San Esteban, repoblando también Peñaranda para alcanzar los márgenes del Duero. El nombre primitivo de Penna Aranda se registra en viejos cartularios que nos hablan de un Concilio celebrado en Burgos en el año 1136 bajo la presidencia del Cardenal Guido. Consta que perteneció al alfoz de Clunia, y que después fue aldea de San Esteban de Gormaz.

Castillo. Se suele asociar una fortificación en este lugar con el avance que el año 912 realizaron los cristianos hasta el Duero, pero la primera cita documental es ya del siglo XI. Su fundación se remonta a los tiempos del Conde de Castilla Fernán González cuando el río Duero se alzó en frontera divisoria de moros y cristianos. Si en principio fue valuarte de defensa, con el transcurso de los años sucesivas modificaciones fueron mejorando su estructura primitiva para alcanzar su disposición actual en el siglo XV. Tiene cierta relación con los castillos de Gormaz y de Peñafiel, pues se alza sobre el escarpe alargado. La puerta está en la parte oriental, con un foso excavado en la misma roca, que se pasaba mediante puente levadizo.

Podemos observar dos cortinas de la muralla muy largas y próximas, reforzadas por cubos cilíndricos , entre las cuáles queda un estrecho paso por el que se llega hasta la Torre del Homenaje, que se levanta sobre el centro de la fortificación . Esta Torre del Homenaje, cuadrangular, tiene una planta baja con puerta apuntada, más otras tres plantas superiores. En la parte superior está el adarve, con un matacán voladizo y almenas, con aspilleras y troneras. Después de la Torre continúa la muralla hasta el extremo de la proa suroeste, donde concluye en un cubo.