Esta localidad está situada a los pies de los boscosos montes del mismo nombre, es heredera de la Auca autrigona y romana. Durante la época visigoda fue una importante sede episcopal y su alargado trazado urbano es testigo directo del paso del Camino de Santiago.

Su denominación deriva de los numerosos francos que, atraídos por los privilegios reales, se asentaron a su vera.

Parada obligatoria del Camino de Santiago, entre Santo Domingo de la Calzada y Burgos. Su prestigioso hospital servía de descanso a los peregrinos antes de enfrentarse a la dura travesía de los Montes de Oca. Del Hospital de Valdefuentes solo se conservan en pie los dos primeros tramos de la iglesia, que se levantó por mandato de la esposa del rey Alfonso X, Doña Violante en 1283.

Muy cerca de Villafranca, nos encotramos con los restos del monasterio de San Felix de Oca, sólo se conserva la cabecera rectangular de la iglesia (siglo IX). Según la tradición , en este monumento fue enterrado Don Diego Rodríguez Porcelos, fundador de la ciudad de Burgos.