En el yacimiento de Monte Cildá se ha encontrado un castro cántabro del siglo III a.C. Durante las guerras cántabras fue asentamiento de la legión romana con sede en Herrera de Pisuerga. Hasta el sigo III funcionó como fortaleza y de este periodo se han excavado una puerta flanqueada por dos torres y una muralla así como varias estelas. Después parece que la población del castro bajó hasta el actual pueblo de Mave .

Sin embargo, los visigodos volverán a ocupar la fortificación romana como parte del limes septentrional contra las poblaciones cántabras y vasconas hacia el 574 tras la coquista de la zona por Leovigildo. De esta çepoca se conservan varios objetos. En el 712, Táriq ben Ziyad conquista la ciudad.

Cerca se encuentra el monasterio de Santa María de Mave, románico del principios del siglo XIII.