Habitado desde época prerromana por el pueblo de los vacceos, del cual existen vestigios en el Cerro del Castillo.

Ya bajo dominio romano, se convierte en importante cruce de caminos, llamándose Castrum Caesar. Los romanos fortificaron el cerro y lo erigieron como fortaleza frente a las incursiones cántabras

Del poblado Castrum Sigerici en época visigoda procede el nombre actual de Castrogeriz. Tras la conquista musulmana, su nombre se pierde hasta que en el 882 (o el 884) es repoblado por Nuño Núñez, aunque ese mismo año ha de abandonarlo ante una acometida cordobesa. Poco después ya fue capaz de resistir a otra aceifa. Desde aquí, Nuño alcanzará la frontera del Duero en el 912.

En el 974, el conde castellano García Fernández concedió un fuero a la villa que servirá de modelo para otros posteriores por los privilegios concedidos.

Avanzada la Edad Media, Castrogeriz llegará a su momento de mayor esplendor gracias al Camino de Santiago, convirtiéndose en el paradigma de pueblo del Camino por su configuración alargada.

Castillo. Construído sobre basamento romano en el siglo IX, es remodelado en el siglo XIV debido a su importancia estratégica. Actualmente está en ruinas con algunas restauraciones.

Murallas. Quedan vestigios de la muralla medieval construída sobre otra anterior romana. Se pueden ver en el Paseo de la Puerta del Monde.